111年-23-實作學生：測量及空間資訊系【任依涵】

參賽序號：23

海報主題

基於IMU陣列之組成技術設計研究

系級

測量及空間資訊系

指導老師及參賽學生

指導老師：江凱偉
參賽學生：任依涵

構想說明

單一慣性測量單元(Inertial Measurement Unit，IMU)由於成本昂貴、技術限制、穩定性不足等問題，在導航上運用有一定的侷限。隨著微機電系統(Micro Electro Mechanical Systems，MEMS)技術發展及多感測器整合改進，上述問題得以解決。本研究針對MEMS等級IMU的多感測器整合進行研究，並加入磁力計(magnetometer)協助解算航向，結合行人航位推算法(Pedestrian Dead Reckoning，PDR)技術，通過AHRS(Attitude and Heading Reference System)演算法取得姿態資訊，且針對加速度值進行主成分分析(Principal Component Analysis，PCA)，期望求得最佳的IMU陣列幾何關係設計及組合設計，且可適用於任意使用情形的軌跡估計，以期MEMS等級IMU的多感測器整合可以建立高定位精度、高可靠度及低成本的慣性感測器。

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