參賽序號：22
海報主題
基於視覺SLAM產製點雲匹配光達點雲之定位研究
系級
測量及空間資訊系
指導老師及參賽學生
指導老師：江凱偉
參賽學生：盧霈汝
構想說明
隨著光達(Light Detection and Ranging, LiDAR)技術的興起，現今可以利用光達獲得高精度的點雲地圖，且同時定位與地圖建構(Simultaneous localization and mapping, SLAM)技術蓬勃發展，因此為了達到精確定位的效果，可利用高精點雲地圖得到先驗環境點雲資訊，並透過整合感測器(Sensor Integration)，例如相機，得到後驗環境資訊，將兩者做匹配得到感測器在空間中之定位，為視覺SLAM，相較於光達，相機的成本便宜許多，因此使用相機點雲以及光達點雲的匹配可同時保有光達定位的精度，以及降低成本的現實考量，實現較低成本的精確定位。
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